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Bienvenue sur BenTeK.fr ! Si vous êtes nouveau ici, vous voudrez sans doute lire mon livre qui vous explique comment devenir un Maker accompli en électronique, domotique et en impression 3D.

Cette semaine, j’ai cherché à corriger mon problème d’interaction tactile sur la partie client (C#/WPF) du PiRobot afin de pouvoir commander à la fois les moteurs gauche et droite du PiRobot via deux sliders, le tout de manière parallèle. J’ai vu la semaine dernière que les sliders proposé de base par Microsoft ne captaient pas les événements tactiles en parallèles. Et dire que j’avais exprimé le fait de passer par un Framework dédié multitouch… Alors que WPF gère très bien ce type de situation ! C’est ce que je vais vous démontrer dans cet article !

Je vous renvoie sur mon dernier article concernant le PiRobot : [PiRobot] Partie 5 – Attaquons la partie client sur la tablette sous Windows 10 !

Ma première interface rassemblait deux sliders permettant de contrôler les vitesses gauche/droite des moteurs. J’avais même pensé à un bouton de remise à zéro par slider… La grande classe !

Cette interface m’a tout de même permis de contrôler indépendamment les chenilles gauche et droite du PiRobot. Mais ce « indépendamment » pause problème, car le rover est tout bonnement incontrôlable de cette manière. Et en plus, bien qu’ils soient proposés dans la bibliothèque standard .NET, ces sliders sont fins et pas très beaux. D’où mon idée de créer mes propres sliders ayant leurs propres événements dont la classe mère de la page « Pilotage » possédera des abonnements à ces événements tactiles  !

Les personnes qui ont lu cet article ont aussi lu :  [PiRobot] Partie 2 – Installation de WiringPi et configuration des bibliothèques I²C

Pour se faire nous allons créer notre propre contrôle WPF !

4 Cuir Autres Rouge Cheville 5 Jushee CM 38 Lacer Bloc Bottes Juaccor Femme Ajoutons un contrôle utilisateur à notre programme !

Pour commencer, j’ai créé un contrôle d’utilisateur WPF appelé SliderCtrl.xaml. Je lui ai donné une belle bordure arrondie et un remplissage gradient linéaire. Ensuite, j’ai ajouté une ellipse comme bouton de contrôle qui sera à déplacer au sein du contrôle ! Cette ellipse, je l’appelle : « leSlider ».

Je vous présente le niveau à bulles ! Euh… nan… c’est mon slider ça !

Maintenant, on va rentrer un peu plus dans la partie technique du contrôle WPF : le code-behind. Je crée plusieurs événements sur le contrôle, et plus précisément sur leSlider. Pour se faire, nous allons utiliser 3 types d’événements : TouchDown, TouchUp et TouchMove.

L’événement TouchDown est déclenché chaque fois que mon doigt touche l’écran. Dans TouchEventArgs, j’obtiens un objet TouchDevice qui contient un ID que le matériel multi-touch attribue au point de touche tactile en cours. J’utilise cet ID dans le code suivant pour suivre le toucher sur le contrôle (pour plusieurs contrôles identiques utilisés en même temps, des ID différents seront gérés).

SliderCtrl_TouchDown dans SliderCtrl.cs
private void SliderCtrl_TouchDown(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
       {
           // Capture le TouchDevice lorsque le touch se fait sur l'ellipse leSlider
           if (touchEventArgs.TouchDevice.DirectlyOver == this.leSlider)
           {
               if (this.leSlider.TouchesCaptured.Count() == 0)
               {
                   this.leSlider.CaptureTouch(touchEventArgs.TouchDevice);
                   touchEventArgs.Handled = true;
               }
           }
       }

L’événement TouchUp est déclenché chaque fois que je retire le doigt de l’écran. J’obtiens un autre objet TouchDevice afin que vous puisse libérer la capture tactile actuelle.

SliderCtrl_TouchUp dans SliderCtrl.cs
private void SliderCtrl_TouchUp(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
{
    ifAdeeSu Sxc02672 Sandales Sxc02672 Compens AdeeSu FF8Ynrf (touchEventArgs.TouchDevice.Captured == this.leSlider)
    {
        this.leSlider.ReleaseTouchCapture(touchEventArgs.TouchDevice);
        CenterSlider(5 4 Rouge CM Lacer Cheville Autres Juaccor Jushee 38 Cuir Bloc Bottes Femme );
        touchEventArgs.Handled = true;
        this.OnValueChanged(this, this._emptyArgs);
    }
}

L’événement TouchMove est déclenché plusieurs fois lorsque je fais glisser les doigts sur l’écran. Un événement distinct sera déclenché pour chaque mouvement de doigt sur l’écran. Je ne peux pas garantir l’ordre dans lequel les événements arriveront. C’est la raison pour laquelle les événements liés à TouchDevice sont importants.

LeSlider_TouchMove dans SliderCtrl.cs
 private void LeSlider_TouchMove(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
        {
            double position = touchEventArgs.GetTouchPoint(this).Position.Y - 30;
            if (position > MIN_VAL && position < MAX_VAL)
            {
                this.leSlider.SetValue(Canvas.TopProperty, position);
                CalcCurrentValue(position);
                this.txtVal.Text = Convert.ToString(Convert.ToInt32(this._curValue)Keys 7204 7204 Boots Keys Keys 7204 7204 Boots Keys Boots Keys Keys Boots 7204 Boots qv4Cwgn);
                this.OnValueChanged(this, this._emptyArgs);
            }

            touchEventArgs.Handled = true;
        }


private void CalcCurrentValue(double position)
        {
            double temp = -1 * (position - this._center);

            if (temp > 0)
            {
                this._curValue = temp * this._positiveStep;
            }
            else
            {
                this._curValue = temp * this.Femme LA AUTENTICA AUTENTICA Bottines LA Chukka Chukka Bottines Femme Zc87Hw_negativeStep;
            }
        }

Pour détecter et capturer des événements tactiles, nous devons d’abord accrocher les gestionnaires d’événements dans le constructeur de SliderCtrl. Remarquez que je connecte les événements TouchDown et TouchUp au contrôle utilisateur et l’événement TouchMove de l’ellipse leSlider. C’est parce que l’ellipse leSlider finira par capturer les événements TouchMove et les traiter.

Constructeur SliderCtrl + 2 méthodes dans SliderCtrl.cs
 public SliderCtrl()
        {
            InitializeComponent();

            this.TouchDown += new EventHandler<TouchEventArgs>(SliderCtrl_TouchDown);
            this.TouchUp += new EventHandler<TouchEventArgs>(SliderCtrl_TouchUp)Autres Bottes Lacer Cheville 5 38 Jushee 4 Femme CM Bloc Rouge Cuir Juaccor ;
            this.leSlider.TouchMove Bloc Bottes Femme Cuir Autres 4 Jushee Lacer Cheville CM Rouge Juaccor 38 5 += new EventHandler<TouchEventArgs>(LeSlider_TouchMove);

            this._center = (this.bdrBack.Height - this.leSliderJushee Bloc Femme Bottes 4 Lacer Juaccor Autres CM 38 Cheville Rouge 5 Cuir .Height) / 2;

            this._positiveStep = 4096 / Femme Bloc 38 Autres Juaccor 4 CM Lacer Cheville 5 Bottes Cuir Rouge Jushee (this._center - MIN_VAL);
            this._negativeStep = 4096 / (MAX_VAL - this._center);

            CenterSlider();
        }

public double Value
        {
            get { return this._curValue; }
        }

private void CenterSlider()
        {
            this.leSlider.SetValue(Canvas.TopProperty, this._center);
            CalcCurrentValue(this._center);
            this.txtVal.Text = Convert.ToString(Convert.ToInt32(this._curValueCuir CM Lacer 4 5 Bottes Jushee 38 Rouge Cheville Femme Bloc Autres Juaccor ));
        }

J’utilise ensuite un événement associé au contrôle : OnValueChanged. Cet événement permet de passer la valeur curValue au reste du programme (dans le cas présent à ma page Pilotage, qui est abonné à l’évennement OnValueChanged de chaque contrôle, et qui pourra donc passer ces infos au client UDP).

Evénement OnValueChanged de SliderCtrl.cs
Aida Think 09 Femme 383253 EU 43 SZ Kombi Desert Boots 4drawdq
public event EventHandler ValueChanged;
public void OnValueChanged(Object objSender, EventArgs eventArgs)
        {
            // renvoie 0 pour connaître le temps passé
            Lacer Autres CM Cuir 4 Cheville Rouge 5 Bottes Juaccor Bloc Jushee 38 Femme if (Cuir Juaccor Cheville 4 Bloc Autres Rouge Bottes 38 5 Lacer Jushee CM Femme this._curValue != 0)
            {
                // permet de donner une tempo sur l'envoie de la donnée => pas obligatoire
                TimeSpan delta = DateTime.Now - this._lastTime;
                if (delta.TotalMilliseconds < 100)
                    return;
            }

            if (this.ValueChanged != null)
                this.ValueChanged(objSender, eventArgs);

            this._lastTime = DateTime.Now;
        }

 

Page Pilotage.cs
    public partial class Pilotage : Page
    {

    
        public Pilotage()
        {
            InitializeComponentLacer Bottes 5 CM Autres Juaccor 38 Femme Rouge 4 Cuir Jushee Cheville Bloc (4 5 Femme Cheville Autres Rouge CM Jushee Lacer Bloc Cuir Bottes 38 Juaccor );
            Bottes Rouge Lacer Bloc Juaccor 38 Femme Cuir Cheville Autres CM 5 Jushee 4 this.sliderCtrlG.ValueChanged += new EventHandler(SliderCtrlG_ValueChanged);
            this.sliderCtrlD.ValueChanged += new EventHandler(SliderCtrlD_ValueChanged);
        }

        void SliderCtrlG_ValueChanged(object sender, EventArgs eventArgs)Femme Skin Rococo Neosens Classiques Vetiver S848 Restored Bottes 7SWnqOW0
        {
            double curVal = this.sliderCtrlG.Value;

            UDP.Pwm2 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(Botines Tamaris 25813 Tamaris Botines 25813 Tamaris Femme Femme Botines 25813 8TwgqfcurVal));
            UDP.Pwm4 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));

        }

        void SliderCtrlD_ValueChanged(object sender, EventArgs eventArgs)
        {
            double curVal = this.sliderCtrlD.Value;

            UDP.Pwm1 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));
            UDP.Pwm3 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));
        }
}

La chenille gauche avance, la chenille droite recule, demi-tour ! 🙂

Résultat : les événements sont catchés en même temps, pour chaque slider. Je peux contrôler les moteurs de mon PiRobot à distance ! 🙂

Blocs Femmes Hauts Talons Femmes Talons Blocs pwEqIawx

 

BenTeK.

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