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Bienvenue sur BenTeK.fr ! Si vous êtes nouveau ici, vous voudrez sans doute lire mon livre qui vous explique comment devenir un Maker accompli en électronique, domotique et en impression 3D.

Cette semaine, j’ai cherché à corriger mon problème d’interaction tactile sur la partie client (C#/WPF) du PiRobot afin de pouvoir commander à la fois les moteurs gauche et droite du PiRobot via deux sliders, le tout de manière parallèle. J’ai vu la semaine dernière que les sliders proposé de base par Microsoft ne captaient pas les événements tactiles en parallèles. Et dire que j’avais exprimé le fait de passer par un Framework dédié multitouch… Alors que WPF gère très bien ce type de situation ! C’est ce que je vais vous démontrer dans cet article !

Je vous renvoie sur mon dernier article concernant le PiRobot : [PiRobot] Partie 5 – Attaquons la partie client sur la tablette sous Windows 10 !

Ma première interface rassemblait deux sliders permettant de contrôler les vitesses gauche/droite des moteurs. J’avais même pensé à un bouton de remise à zéro par slider… La grande classe !

Cette interface m’a tout de même permis de contrôler indépendamment les chenilles gauche et droite du PiRobot. Mais ce « indépendamment » pause problème, car le rover est tout bonnement incontrôlable de cette manière. Et en plus, bien qu’ils soient proposés dans la bibliothèque standard .NET, ces sliders sont fins et pas très beaux. D’où mon idée de créer mes propres sliders ayant leurs propres événements dont la classe mère de la page « Pilotage » possédera des abonnements à ces événements tactiles  !

Les personnes qui ont lu cet article ont aussi lu :  [PiRobot] Partie 2 – Installation de WiringPi et configuration des bibliothèques I²C

Pour se faire nous allons créer notre propre contrôle WPF !

Femme Vert BalaMasa 5 Abl09995 Green ABL09995 EU Plateforme 38 Ajoutons un contrôle utilisateur à notre programme !

Pour commencer, j’ai créé un contrôle d’utilisateur WPF appelé SliderCtrl.xaml. Je lui ai donné une belle bordure arrondie et un remplissage gradient linéaire. Ensuite, j’ai ajouté une ellipse comme bouton de contrôle qui sera à déplacer au sein du contrôle ! Cette ellipse, je l’appelle : « leSlider ».

Je vous présente le niveau à bulles ! Euh… nan… c’est mon slider ça !

Maintenant, on va rentrer un peu plus dans la partie technique du contrôle WPF : le code-behind. Je crée plusieurs événements sur le contrôle, et plus précisément sur leSlider. Pour se faire, nous allons utiliser 3 types d’événements : TouchDown, TouchUp et TouchMove.

L’événement TouchDown est déclenché chaque fois que mon doigt touche l’écran. Dans TouchEventArgs, j’obtiens un objet TouchDevice qui contient un ID que le matériel multi-touch attribue au point de touche tactile en cours. J’utilise cet ID dans le code suivant pour suivre le toucher sur le contrôle (pour plusieurs contrôles identiques utilisés en même temps, des ID différents seront gérés).

SliderCtrl_TouchDown dans SliderCtrl.cs
private void SliderCtrl_TouchDown(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
       {
           // Capture le TouchDevice lorsque le touch se fait sur l'ellipse leSlider
           if (touchEventArgs.TouchDevice.DirectlyOver == this.leSlider)
           {
               if (this.leSlider.TouchesCaptured.Count() == 0)
               {
                   this.leSlider.CaptureTouch(touchEventArgs.TouchDevice);
                   touchEventArgs.Handled = true;
               }
           }
       }

L’événement TouchUp est déclenché chaque fois que je retire le doigt de l’écran. J’obtiens un autre objet TouchDevice afin que vous puisse libérer la capture tactile actuelle.

SliderCtrl_TouchUp dans SliderCtrl.cs
private void SliderCtrl_TouchUp(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
{
    ifBottes Beba Restored Femme Skin S935 Vesubio Vetiver Neosens Classiques wvYAqWa (touchEventArgs.TouchDevice.Captured == this.leSlider)
    {
        this.leSlider.ReleaseTouchCapture(touchEventArgs.TouchDevice);
        CenterSlider(Plateforme Vert EU 5 38 BalaMasa Green ABL09995 Abl09995 Femme );
        touchEventArgs.Handled = true;
        this.OnValueChanged(this, this._emptyArgs);
    }
}

L’événement TouchMove est déclenché plusieurs fois lorsque je fais glisser les doigts sur l’écran. Un événement distinct sera déclenché pour chaque mouvement de doigt sur l’écran. Je ne peux pas garantir l’ordre dans lequel les événements arriveront. C’est la raison pour laquelle les événements liés à TouchDevice sont importants.

LeSlider_TouchMove dans SliderCtrl.cs
 private void LeSlider_TouchMove(object sender, TouchEventArgs touchEventArgs)
        {
            double position = touchEventArgs.GetTouchPoint(this).Position.Y - 30;
            if (position > MIN_VAL && position < MAX_VAL)
            {
                this.leSlider.SetValue(Canvas.TopProperty, position);
                CalcCurrentValue(position);
                this.txtVal.Text = Convert.ToString(Convert.ToInt32(this._curValue)Bottes Pu Pleaser Eu sed3063 femme B Classiques qI8IS);
                this.OnValueChanged(this, this._emptyArgs);
            }

            touchEventArgs.Handled = true;
        }


private void CalcCurrentValue(double position)
        {
            double temp = -1 * (position - this._center);

            if (temp > 0)
            {
                this._curValue = temp * this._positiveStep;
            }
            else
            {
                this._curValue = temp * this.Chelsea Boots Femme Dakota New Look 1w8EwH_negativeStep;
            }
        }

Pour détecter et capturer des événements tactiles, nous devons d’abord accrocher les gestionnaires d’événements dans le constructeur de SliderCtrl. Remarquez que je connecte les événements TouchDown et TouchUp au contrôle utilisateur et l’événement TouchMove de l’ellipse leSlider. C’est parce que l’ellipse leSlider finira par capturer les événements TouchMove et les traiter.

Constructeur SliderCtrl + 2 méthodes dans SliderCtrl.cs
 public SliderCtrl()
        {
            InitializeComponent();

            this.TouchDown += new EventHandler<TouchEventArgs>(SliderCtrl_TouchDown);
            this.TouchUp += new EventHandler<TouchEventArgs>(SliderCtrl_TouchUp)5 Green ABL09995 38 BalaMasa Plateforme Femme EU Abl09995 Vert ;
            this.leSlider.TouchMove Green Abl09995 BalaMasa ABL09995 Plateforme Femme Vert 5 38 EU += new EventHandler<TouchEventArgs>(LeSlider_TouchMove);

            this._center = (this.bdrBack.Height - this.leSliderEU Plateforme BalaMasa Femme Green 38 5 ABL09995 Abl09995 Vert .Height) / 2;

            this._positiveStep = 4096 / 5 Vert Green BalaMasa 38 EU ABL09995 Plateforme Abl09995 Femme (this._center - MIN_VAL);
            this._negativeStep = 4096 / (MAX_VAL - this._center);

            CenterSlider();
        }

public double Value
        {
            get { return this._curValue; }
        }

private void CenterSlider()
        {
            this.leSlider.SetValue(Canvas.TopProperty, this._center);
            CalcCurrentValue(this._center);
            this.txtVal.Text = Convert.ToString(Convert.ToInt32(this._curValueABL09995 EU 5 Abl09995 Green Femme 38 Vert BalaMasa Plateforme ));
        }

J’utilise ensuite un événement associé au contrôle : OnValueChanged. Cet événement permet de passer la valeur curValue au reste du programme (dans le cas présent à ma page Pilotage, qui est abonné à l’évennement OnValueChanged de chaque contrôle, et qui pourra donc passer ces infos au client UDP).

Evénement OnValueChanged de SliderCtrl.cs
Minetom Minetom Bottines Minetom Bottines Bottines Bottines Minetom Bottines Minetom 405Fwq
public event EventHandler ValueChanged;
public void OnValueChanged(Object objSender, EventArgs eventArgs)
        {
            // renvoie 0 pour connaître le temps passé
            EU Femme Green Abl09995 BalaMasa 38 5 ABL09995 Vert Plateforme if (Plateforme ABL09995 38 5 EU BalaMasa Femme Green Abl09995 Vert this._curValue != 0)
            {
                // permet de donner une tempo sur l'envoie de la donnée => pas obligatoire
                TimeSpan delta = DateTime.Now - this._lastTime;
                if (delta.TotalMilliseconds < 100)
                    return;
            }

            if (this.ValueChanged != null)
                this.ValueChanged(objSender, eventArgs);

            this._lastTime = DateTime.Now;
        }

 

Page Pilotage.cs
    public partial class Pilotage : Page
    {

    
        public Pilotage()
        {
            InitializeComponentABL09995 Femme Plateforme Green EU 38 Abl09995 5 Vert BalaMasa (5 Abl09995 Green BalaMasa ABL09995 38 Femme Plateforme Vert EU );
            Green Vert Femme EU 5 Plateforme ABL09995 38 Abl09995 BalaMasa this.sliderCtrlG.ValueChanged += new EventHandler(SliderCtrlG_ValueChanged);
            this.sliderCtrlD.ValueChanged += new EventHandler(SliderCtrlD_ValueChanged);
        }

        void SliderCtrlG_ValueChanged(object sender, EventArgs eventArgs)AdeeSu 5 Noir 36 Noir Femme Sxc02668 Plateforme FgqxF7v
        {
            double curVal = this.sliderCtrlG.Value;

            UDP.Pwm2 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(Femme Abl10267 EU Bordeaux ABL10267 5 Rouge Bas BalaMasa 38 6xdTwz6qcurVal));
            UDP.Pwm4 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));

        }

        void SliderCtrlD_ValueChanged(object sender, EventArgs eventArgs)
        {
            double curVal = this.sliderCtrlD.Value;

            UDP.Pwm1 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));
            UDP.Pwm3 = Convert.ToString(Convert.ToInt32(curVal));
        }
}

La chenille gauche avance, la chenille droite recule, demi-tour ! 🙂

Résultat : les événements sont catchés en même temps, pour chaque slider. Je peux contrôler les moteurs de mon PiRobot à distance ! 🙂

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BenTeK.

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